驶入式货架按取货方向可分为单向驶入式、双向驶入式和贯通式3三种结构，单向驶入式(靠墙区域)货架总深度最好控制在7个托盘深度以内;双向驶入式(以中间区域为分隔可两边存取货)货架区域总深度最好控制在14个托盘深度以内，以提高叉车存取的效率和可靠性;贯通式需要特别考虑货架门式结构的抗弯稳定性及性价比。一般不建议使用，除非场地物流规划方面的特殊需要。
驶入式货架系统具有典型的先进后出存储特点;叉车作业方式多为持续“高举高打”模式，货物高举后的重心较高，叉车易随着通道地面的不平度等产生晃动而碰撞到货架，会影响货架结构的稳定性和安全性，因此对司机驾驶技术要求较高，货物的周转速度和效率也受到一定程度的影响。
驶入式货架的结构设计是决定货架质量最关键的因素，此外，货架的材质、生产工艺生产装备、工装夹具和静电喷涂等，都会直接影响货架的质量和档次。货架的主体结构属于多次超静定空间钢结构体，用传统的经典力学方法或动力学方法计算其强度:刚度及稳定性相当繁琐，可采用简化计算模型并结合国内外标准规范和试验数据进行分析和优化设计。目前。大多采用有限元的结构强度分析和稳定性分析来进行辅助设计和足尺荷载试验验证。
驶入式货架属门式结构，为保证其稳定性，柱片长细比不宜过高，通常应控制在10米以内，并以4层、3-5列以上为宜。与同类别的托盘货架相比，除钢材截面规格要大-些，还需加设拉固结构件。驶入式货架的主配件包括柱片、悬臂及悬臂梁、顶梁、顶部斜拉杆、背部斜拉杆、行走导向轨道、护脚或护柱(货架正面通道口保护件)等